youtube-dl - скачивание видео с youtube и других сервисов
Для установки переходим на Download Page (либо сюда) и следуем инструкциям.
Для того чтобы скачать видео в лучшем доступном качестве достаточно вызвать следующую команду:
youtube-dl https://www.youtube.com/watch?v=dQw4w9WgXcQ